Op de leeftijd van 13 jaar kwam Grilo via zijn zus Fernanda in aanraking met Capoeira. Verschillende keren per week reisde hij naar de andere kant van Rio de Janeiro om bij zijn mestres Garrincha and Sorriso te trainen. Zij zijn mede-grondleggers van grupo Senzala, een groep die zich later zou doorontwikkelen tot één van de grootste en snelst groeiende capoeira communities in de wereld.

In juli 1989 kwam Grilo naar Europa om deel te nemen aan enkele internationale meetings en om op te treden in shows en demonstraties in verschillende landen. In 1991 richtte hij Grilo Capoeira op in Bremen. In 1992 startte hij ook een groep in Amsterdam en in de jaren daarna groeide de groep verder uit naar andere locaties in het land. Grilo Capoeira Bremen staat onder leiding van Quase, één van zijn eerste leerlingen.

In de zomer van 2009 werd Grilo door de mestres van Escola Senzala uitgenodigd om terug te komen naar Rio de Janeiro. Daar werd hij benoemd tot “Mestre”, waardoor hij de status heeft bereikt van Master in the art of Capoeira. Tot op de dag van vandaag leidt Quase de groep in Bremen succesvol en in 2020 heeft hij de status “Contra Mestre” bereikt. In 2023 hebben ook Contra Mestres Platina en Los Andes het bruine koord behaald. Inmiddels is de groep Grilo Capoeira te vinden op verschillende locaties in Nederland, Duitsland en Portugal, waar wordt lesgegeven door een team van leraren die zijn opgeleid door mestre Grilo.

Klik op docenten voor een overzicht van het docententeam van Grilo Capoeira.